[서울=뉴시스]김수빈 인턴 기자 = 휴머노이드 로봇이 상황을 자율적으로 판단해 고난도 ‘파쿠르’를 구현하는 기술이 공개됐다.
지난 17일(현지 시간) 아마존 로봇 연구 조직(FAR·Frontier AI & Robotics)과 미국 버클리 캘리포니아대(UC버클리) 등 대학 공동 연구진은 논문 사전 공개 사이트 ‘아카이브(arXiv)’를 통해 휴머노이드 파쿠르 제어 기술 ‘PHP(Perceptive Humanoid Parkour)’를 발표했다.
이 기술은 로봇이 자체 카메라로 주변 지형을 인식하고, 장애물의 형태와 높이에 따라 넘기, 오르기, 도약, 굴러내리기 등의 동작을 스스로 선택해 연속적으로 수행하는 것이 특징이다.
장애물 위치 변화와 같은 예기치 못한 상황에도 실시간으로 적응한다.
연구진은 인간 동작 데이터에서 적절한 움직임을 찾아 연결하는 ‘모션 매칭’과 ‘강화 학습’을 결합해, 로봇이 상황에 맞는 힘과 타이밍을 자율적으로 조절하도록 했다.
여러 파쿠르 기술을 하나의 시지각 기반 제어 정책으로 통합해 로봇이 환경에 따라 동작을 전환하도록 설계됐다.
또한 시뮬레이션 환경에서 학습한 동작 정책을 실제 휴머노이드 로봇에 별도 재학습 없이 적용하는 데 성공했다.
이는 가상 환경에서 익힌 파쿠르 기술이 실제 기체에서도 그대로 구현됐음을 보여준다.
실험에서 로봇은 자기 키의 96％에 해당하는 높이 1.25m 벽을 약 3초 만에 오르는 고난도 파쿠르 동작에 성공했다.
시속 약 11㎞ 속도로 달리며 장애물을 짚고 넘는 동작도 수행했다.
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